CoWAM: WAMsを用いた選択的ポリシー介入のための調整契約

CoWAMは、ワールドアクションモデル（WAM）を持つロボットポリシーのための選択的介入レイヤーを提案する。同期、役割適合性、衝突収束などの調整契約を形式化し、イベント条件付き検証と調整された介入ゲートを組み合わせることで、ロボットの協調行動の安全性と効率を高める。

• World Action Models (WAMs) はロボットポリシーに将来予測機能を追加するが、それだけでは行動変更を正当化できない。
• 新提案のCoWAMは、同期、役割適合性、衝突収束などを調整契約として表現し、選択的な介入を行うレイヤーである。
• CoWAMは、各契約の検証と介入ゲートを組み合わせ、 nominal action よりも明確で低リスクな改善が見込める場合にのみ、代替行動を許可する。
• シミュレーション実験では、CoWAMは調整契約のみのバリアントと比較して調整有効選択を16.7ポイント、ベースラインと比較してクローズドループ成功率を9.6ポイント向上させた。