Adaptive Bridge：ROS 2におけるDDSバックプレッシャー緩和のためのプロキシベースの分離レイヤー

ROS 2とDDSを用いたシステムにおいて、ネットワーク障害のあるサブスクライバーが、他の重要なサブスクライバーに対してもスループットや遅延の低下を引き起こす問題が発生する。本研究では、Adaptive Bridgeというプロキシベースのレイヤーを提案し、トピック分割と動的なレート制御により、クリティカルなパスを分離・保護する。